Сгенерировано ИИ

2026-06-24 23:41:22 +03:00
3 changed files with 306 additions and 0 deletions
--- a/Inc/DS_SN65HVD230.h
+++ b/Inc/DS_SN65HVD230.h
@@ -0,0 +1,40 @@
+#ifndef DS_SN65HVD230_H
+#define DS_SN65HVD230_H
+
+#include <stdint.h>
+
+#ifdef STM32G030xx
+#include "stm32g0xx_hal.h"
+#endif
+
+#ifdef STM32G0B1xx
+#include "stm32g0xx_hal.h"
+#endif
+
+
+/* Управляющий дескриптор для STM32G0 */
+typedef struct {
+    FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan; // Указатель на аппаратный FDCAN в STM32G0
+} SN65HVD230_t;
+
+/* Унифицированная структура кадра (Классический CAN-режим на FDCAN) */
+typedef struct {
+    uint32_t Identifier;         // ID пакета (11 или 29 бит)
+    uint32_t IdType;             // Тип: FDCAN_STANDARD_ID или FDCAN_EXTENDED_ID
+    uint32_t TxFrameType;        // Тип кадра: FDCAN_DATA_FRAME или FDCAN_REMOTE_FRAME
+    uint32_t DataLength;         // Количество байт данных: от FDCAN_DLC_BYTES_0 до FDCAN_DLC_BYTES_8
+    uint8_t  Data[8];            // Буфер данных (макс 8 байт для классического CAN)
+} CAN_Message_t;
+
+/* Прототипы функций управления */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Init(SN65HVD230_t *node, FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan_handle);
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Start(SN65HVD230_t *node);
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Stop(SN65HVD230_t *node);
+
+/* Функции отправки и приема */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Transmit(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms);
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Receive(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms);
+
+
+
+#endif // DS_SN65HVD230_H
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,2 +1,176 @@
 # SN65HVD230

+### Драйвер трансивера SN65HVD230 для STM32G0 (FDCAN)
+
+Легковесная, объектно-ориентированная библиотека на Си для работы с CAN-трансивером **SN65HVD230** (на базе плат типа MCU-230 / CJMCU-230) через аппаратный модуль **FDCAN** микроконтроллеров семейства **STM32G0**.
+
+Библиотека оптимизирована для работы в режиме классического CAN (Classic CAN) на максимальной скорости, так как на используемом модуле пин управления энергосбережением (`Rs`) аппаратно подтянут к GND.
+
+* * *
+
+### 📌 Особенности реализации
+
+*   **Чистый ООП-стиль на Си**: вся работа идет через дескриптор устройства `SN65HVD230_t`.
+*   **Специализировано под STM32G0**: код очищен от лишних макросов препроцессора и завязан строго на архитектуру модуля FDCAN.
+*   **Безопасность памяти**: полное отсутствие динамического выделения памяти (`malloc`).
+*   **Контроль таймаутов**: функции отправки и приема снабжены блокирующими тайм-аутами для предотвращения зависания контроллера при сбоях на физическом уровне шины.
+
+* * *
+
+### 🛠 Настройка периферии в STM32CubeMX
+
+Для корректной работы библиотеки настройте модуль FDCAN в графическом конфигураторе:
+
+1.  В разделе **Connectivity** выберите **FDCAN1**.
+2.  Установите режим **Operating Mode** в значение **Architecture**.
+3.  **Настройка тактирования (Bit Timings)**:
+    *   Настройте параметры `Nominal Prescaler`, `Time Seg1` и `Time Seg2` под требуемую скорость вашей сети (например, 250 или 500 кбит/с).
+    *   Режим `Frame Format` установите в **Classic CAN**.
+4.  Вкладка **NVIC Settings**:
+    *   Включите прерывание **FDCAN1 interrupt 0** (необходимо для работы системы уведомлений и прерываний).
+
+* * *
+
+### 🔌 Схема подключения (MCU-230 <-> STM32G0)
+
+Контакт модуля MCU-230
+
+Контакт STM32G0
+
+Описание
+
+**3V3**
+
+3.3V
+
+Питание модуля (от шины МК)
+
+**GND**
+
+GND
+
+Общая земля
+
+**CTX**
+
+FDCAN1\_TX
+
+Линия передачи данных (настраивается в CubeMX)
+
+**CRX**
+
+FDCAN1\_RX
+
+Линия приема данных (настраивается в CubeMX)
+
+**CANH**
+
+Линия CAN\_H
+
+Прямой дифференциальный сигнал шины
+
+**CANL**
+
+Линия CAN\_L
+
+Инверсный дифференциальный сигнал шины
+
+⚠️ **Важное замечание по терминатору 120 Ом:**  
+На плате MCU-230 уже распаян SMD-резистор `121` (120 Ом).
+
+*   Если в вашей тестовой сети всего **два устройства** — оставьте его.
+*   Если вы подключаете этот модуль к **готовой существующей сети**, где на концах уже установлены терминаторы — обязательно **выпаяйте резистор 120 Ом** с платы модуля, чтобы не просаживать импеданс шины.
+
+* * *
+
+### 🚀 Быстрый старт (Пример использования)
+
+Добавьте файлы `sn65hvd230_g0.h` и `sn65hvd230_g0.c` в свой проект. Скопируйте следующую логику в файл `main.c`:
+
+c
+
+    #include "sn65hvd230_g0.h"
+    
+    /* Хэндлер FDCAN, сгенерированный CubeMX */
+    extern FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1; 
+    
+    /* Создаем глобальный дескриптор нашего CAN-узла */
+    SN65HVD230_t can_node;
+    
+    void main(void) {
+        // ... Автоматическая инициализация HAL, SystemClock, GPIO ...
+        // MX_FDCAN1_Init(); // Инициализация FDCAN из CubeMX
+    
+        /* 1. Аппаратный сброс фильтров (Разрешаем прием ВСЕХ пакетов для теста) */
+        FDCAN_FilterTypeDef filter;
+        filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
+        filter.FilterIndex = 0;
+        filter.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
+        filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
+        filter.FilterID1 = 0x000; 
+        filter.FilterID2 = 0x7FF; 
+        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &filter);
+    
+        /* 2. Инициализация структуры трансивера */
+        SN65HVD230_Init(&can_node, &hfdcan1);
+    
+        /* 3. Запуск FDCAN шины */
+        SN65HVD230_Start(&can_node);
+    
+        /* 4. Подготовка пакета для отправки */
+        CAN_Message_t tx_msg;
+        tx_msg.Identifier  = 0x123;              // ID сообщения
+        tx_msg.IdType      = FDCAN_STANDARD_ID;  // Стандартный 11-битный формат
+        tx_msg.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;   // Кадр данных
+        tx_msg.DataLength  = FDCAN_DLC_BYTES_4;  // Будем отправлять 4 байта
+        tx_msg.Data[0]     = 0xDE;
+        tx_msg.Data[1]     = 0xAD;
+        tx_msg.Data[2]     = 0xBE;
+        tx_msg.Data[3]     = 0xEF;
+    
+        while (1) {
+            /* Отправляем сообщение раз в секунду с таймаутом ожидания 50 мс */
+            SN65HVD230_Transmit(&can_node, &tx_msg, 50);
+            HAL_Delay(1000);
+            
+            /* Неблокирующий опрос входящих сообщений (timeout = 0) */
+            CAN_Message_t rx_msg;
+            if (SN65HVD230_Receive(&can_node, &rx_msg, 0) == HAL_OK) {
+                // Если пришел пакет с ожидаемым ID, обрабатываем буфер rx_msg.Data
+                if (rx_msg.Identifier == 0x500) {
+                    // Ваша логика обработки данных здесь...
+                }
+            }
+        }
+    }
+    
+
+Используйте код с осторожностью.
+
+* * *
+
+### 📝 API Справочник функций
+
+### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Init(SN65HVD230_t *node, FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan_handle)`
+
+Связывает структуру дескриптора со сгенерированным в CubeMX аппаратным хэндлером FDCAN.
+
+*   **Возвращает**: `HAL_OK` при успехе, `HAL_ERROR` если переданы пустые указатели (`NULL`).
+
+### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Start(SN65HVD230_t *node)`
+
+Включает прерывания по получению новых данных в FIFO 0 и переводит модуль FDCAN из режима инициализации в активный режим работы на шине.
+
+### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Stop(SN65HVD230_t *node)`
+
+Переводит модуль FDCAN в режим инициализации, безопасно отключая узел от CAN-сети.
+
+### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Transmit(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms)`
+
+Отправляет классический CAN-кадр в шину. Если TX FIFO заполнено, функция будет ожидать освобождения ячейки в течение времени `timeout_ms`.
+
+### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Receive(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms)`
+
+Вычитывает входящий CAN-кадр из буфера FIFO 0 периферии. Если буфер пуст, функция ожидает появления сообщения в течение `timeout_ms`.
+
+*   Для неблокирующего опроса шины вызывайте функцию с аргументом `timeout_ms = 0`.
--- a/Src/DS_SN65HVD230.c
+++ b/Src/DS_SN65HVD230.c
@@ -0,0 +1,92 @@
+#include "sn65hvd230_g0.h"
+
+/**
+  * @brief  Инициализация структуры и привязка к FDCAN в STM32G0
+  */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Init(SN65HVD230_t *node, FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan_handle) {
+    if (node == NULL || hfdcan_handle == NULL) {
+        return HAL_ERROR;
+    }
+    
+    node->hfdcan = hfdcan_handle;
+    return HAL_OK;
+}
+
+/**
+  * @brief  Запуск периферийного модуля FDCAN
+  */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Start(SN65HVD230_t *node) {
+    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL) return HAL_ERROR;
+    
+    // Активируем прерывание по заполнению FIFO 0 (потребуется, если включите IT-режим в CubeMX)
+    HAL_FDCAN_ActivateNotification(node->hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0);
+    
+    return HAL_FDCAN_Start(node->hfdcan);
+}
+
+/**
+  * @brief  Остановка модуля FDCAN
+  */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Stop(SN65HVD230_t *node) {
+    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL) return HAL_ERROR;
+    return HAL_FDCAN_Stop(node->hfdcan);
+}
+
+/**
+  * @brief  Отправка пакета данных в шину (Классический CAN-кадр через FDCAN)
+  */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Transmit(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms) {
+    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL || msg == NULL) return HAL_ERROR;
+    
+    uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
+    FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
+
+    // Конфигурация заголовка кадра в стиле G0 FDCAN
+    TxHeader.Identifier          = msg->Identifier;
+    TxHeader.IdType              = msg->IdType;
+    TxHeader.TxFrameType         = msg->TxFrameType;
+    TxHeader.DataLength          = msg->DataLength;       // Константы типа FDCAN_DLC_BYTES_8
+    TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
+    TxHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_OFF;         // Выключаем ускорение данных (для классического CAN)
+    TxHeader.FDFormat            = FDCAN_CLASSIC_CAN;     // Работаем в режиме совместимости с обычным CAN
+    TxHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
+    TxHeader.MessageMarker       = 0;
+
+    // Ожидаем, пока в TX FIFO освободится хотя бы одна ячейка
+    while (HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel(node->hfdcan) == 0) {
+        if ((HAL_GetTick() - tickstart) > timeout_ms) {
+            return HAL_TIMEOUT;
+        }
+    }
+
+    // Помещаем сообщение в очередь отправки FDCAN
+    return HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(node->hfdcan, &TxHeader, msg->Data);
+}
+
+/**
+  * @brief  Опрашивающий (блокирующий) прием кадра из FIFO 0
+  */
+HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Receive(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms) {
+    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL || msg == NULL) return HAL_ERROR;
+
+    uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
+    FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
+
+    // Ожидаем появления нового сообщения в FIFO 0
+    while (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(node->hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0) == 0) {
+        if ((HAL_GetTick() - tickstart) > timeout_ms) {
+            return HAL_TIMEOUT;
+        }
+    }
+
+    // Вычитываем данные из FIFO 0
+    if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(node->hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, msg->Data) == HAL_OK) {
+        msg->Identifier  = RxHeader.Identifier;
+        msg->IdType      = RxHeader.IdType;
+        msg->TxFrameType = RxHeader.RxFrameType;
+        msg->DataLength  = RxHeader.DataLength;
+        return HAL_OK;
+    }
+
+    return HAL_ERROR;
+}