#include "sn65hvd230_g0.h"

/**
  * @brief  Инициализация структуры и привязка к FDCAN в STM32G0
  */
HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Init(SN65HVD230_t *node, FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan_handle) {
    if (node == NULL || hfdcan_handle == NULL) {
        return HAL_ERROR;
    }
    
    node->hfdcan = hfdcan_handle;
    return HAL_OK;
}

/**
  * @brief  Запуск периферийного модуля FDCAN
  */
HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Start(SN65HVD230_t *node) {
    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL) return HAL_ERROR;
    
    // Активируем прерывание по заполнению FIFO 0 (потребуется, если включите IT-режим в CubeMX)
    HAL_FDCAN_ActivateNotification(node->hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0);
    
    return HAL_FDCAN_Start(node->hfdcan);
}

/**
  * @brief  Остановка модуля FDCAN
  */
HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Stop(SN65HVD230_t *node) {
    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL) return HAL_ERROR;
    return HAL_FDCAN_Stop(node->hfdcan);
}

/**
  * @brief  Отправка пакета данных в шину (Классический CAN-кадр через FDCAN)
  */
HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Transmit(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms) {
    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL || msg == NULL) return HAL_ERROR;
    
    uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;

    // Конфигурация заголовка кадра в стиле G0 FDCAN
    TxHeader.Identifier          = msg->Identifier;
    TxHeader.IdType              = msg->IdType;
    TxHeader.TxFrameType         = msg->TxFrameType;
    TxHeader.DataLength          = msg->DataLength;       // Константы типа FDCAN_DLC_BYTES_8
    TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    TxHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_OFF;         // Выключаем ускорение данных (для классического CAN)
    TxHeader.FDFormat            = FDCAN_CLASSIC_CAN;     // Работаем в режиме совместимости с обычным CAN
    TxHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    TxHeader.MessageMarker       = 0;

    // Ожидаем, пока в TX FIFO освободится хотя бы одна ячейка
    while (HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel(node->hfdcan) == 0) {
        if ((HAL_GetTick() - tickstart) > timeout_ms) {
            return HAL_TIMEOUT;
        }
    }

    // Помещаем сообщение в очередь отправки FDCAN
    return HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(node->hfdcan, &TxHeader, msg->Data);
}

/**
  * @brief  Опрашивающий (блокирующий) прием кадра из FIFO 0
  */
HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Receive(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms) {
    if (node == NULL || node->hfdcan == NULL || msg == NULL) return HAL_ERROR;

    uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
    FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

    // Ожидаем появления нового сообщения в FIFO 0
    while (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(node->hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0) == 0) {
        if ((HAL_GetTick() - tickstart) > timeout_ms) {
            return HAL_TIMEOUT;
        }
    }

    // Вычитываем данные из FIFO 0
    if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(node->hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, msg->Data) == HAL_OK) {
        msg->Identifier  = RxHeader.Identifier;
        msg->IdType      = RxHeader.IdType;
        msg->TxFrameType = RxHeader.RxFrameType;
        msg->DataLength  = RxHeader.DataLength;
        return HAL_OK;
    }

    return HAL_ERROR;
}