# SN65HVD230

### Драйвер трансивера SN65HVD230 для STM32G0 (FDCAN)

Легковесная, объектно-ориентированная библиотека на Си для работы с CAN-трансивером **SN65HVD230** (на базе плат типа MCU-230 / CJMCU-230) через аппаратный модуль **FDCAN** микроконтроллеров семейства **STM32G0**.

Библиотека оптимизирована для работы в режиме классического CAN (Classic CAN) на максимальной скорости, так как на используемом модуле пин управления энергосбережением (`Rs`) аппаратно подтянут к GND.

* * *

### 📌 Особенности реализации

*   **Чистый ООП-стиль на Си**: вся работа идет через дескриптор устройства `SN65HVD230_t`.
*   **Специализировано под STM32G0**: код очищен от лишних макросов препроцессора и завязан строго на архитектуру модуля FDCAN.
*   **Безопасность памяти**: полное отсутствие динамического выделения памяти (`malloc`).
*   **Контроль таймаутов**: функции отправки и приема снабжены блокирующими тайм-аутами для предотвращения зависания контроллера при сбоях на физическом уровне шины.

* * *

### 🛠 Настройка периферии в STM32CubeMX

Для корректной работы библиотеки настройте модуль FDCAN в графическом конфигураторе:

1.  В разделе **Connectivity** выберите **FDCAN1**.
2.  Установите режим **Operating Mode** в значение **Architecture**.
3.  **Настройка тактирования (Bit Timings)**:
    *   Настройте параметры `Nominal Prescaler`, `Time Seg1` и `Time Seg2` под требуемую скорость вашей сети (например, 250 или 500 кбит/с).
    *   Режим `Frame Format` установите в **Classic CAN**.
4.  Вкладка **NVIC Settings**:
    *   Включите прерывание **FDCAN1 interrupt 0** (необходимо для работы системы уведомлений и прерываний).

* * *

### 🔌 Схема подключения (MCU-230 <-> STM32G0)

Контакт модуля MCU-230

Контакт STM32G0

Описание

**3V3**

3.3V

Питание модуля (от шины МК)

**GND**

GND

Общая земля

**CTX**

FDCAN1\_TX

Линия передачи данных (настраивается в CubeMX)

**CRX**

FDCAN1\_RX

Линия приема данных (настраивается в CubeMX)

**CANH**

Линия CAN\_H

Прямой дифференциальный сигнал шины

**CANL**

Линия CAN\_L

Инверсный дифференциальный сигнал шины

⚠️ **Важное замечание по терминатору 120 Ом:**  
На плате MCU-230 уже распаян SMD-резистор `121` (120 Ом).

*   Если в вашей тестовой сети всего **два устройства** — оставьте его.
*   Если вы подключаете этот модуль к **готовой существующей сети**, где на концах уже установлены терминаторы — обязательно **выпаяйте резистор 120 Ом** с платы модуля, чтобы не просаживать импеданс шины.

* * *

### 🚀 Быстрый старт (Пример использования)

Добавьте файлы `sn65hvd230_g0.h` и `sn65hvd230_g0.c` в свой проект. Скопируйте следующую логику в файл `main.c`:

c

    #include "sn65hvd230_g0.h"
    
    /* Хэндлер FDCAN, сгенерированный CubeMX */
    extern FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1; 
    
    /* Создаем глобальный дескриптор нашего CAN-узла */
    SN65HVD230_t can_node;
    
    void main(void) {
        // ... Автоматическая инициализация HAL, SystemClock, GPIO ...
        // MX_FDCAN1_Init(); // Инициализация FDCAN из CubeMX
    
        /* 1. Аппаратный сброс фильтров (Разрешаем прием ВСЕХ пакетов для теста) */
        FDCAN_FilterTypeDef filter;
        filter.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
        filter.FilterIndex = 0;
        filter.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
        filter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
        filter.FilterID1 = 0x000; 
        filter.FilterID2 = 0x7FF; 
        HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &filter);
    
        /* 2. Инициализация структуры трансивера */
        SN65HVD230_Init(&can_node, &hfdcan1);
    
        /* 3. Запуск FDCAN шины */
        SN65HVD230_Start(&can_node);
    
        /* 4. Подготовка пакета для отправки */
        CAN_Message_t tx_msg;
        tx_msg.Identifier  = 0x123;              // ID сообщения
        tx_msg.IdType      = FDCAN_STANDARD_ID;  // Стандартный 11-битный формат
        tx_msg.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;   // Кадр данных
        tx_msg.DataLength  = FDCAN_DLC_BYTES_4;  // Будем отправлять 4 байта
        tx_msg.Data[0]     = 0xDE;
        tx_msg.Data[1]     = 0xAD;
        tx_msg.Data[2]     = 0xBE;
        tx_msg.Data[3]     = 0xEF;
    
        while (1) {
            /* Отправляем сообщение раз в секунду с таймаутом ожидания 50 мс */
            SN65HVD230_Transmit(&can_node, &tx_msg, 50);
            HAL_Delay(1000);
            
            /* Неблокирующий опрос входящих сообщений (timeout = 0) */
            CAN_Message_t rx_msg;
            if (SN65HVD230_Receive(&can_node, &rx_msg, 0) == HAL_OK) {
                // Если пришел пакет с ожидаемым ID, обрабатываем буфер rx_msg.Data
                if (rx_msg.Identifier == 0x500) {
                    // Ваша логика обработки данных здесь...
                }
            }
        }
    }
    

Используйте код с осторожностью.

* * *

### 📝 API Справочник функций

### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Init(SN65HVD230_t *node, FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan_handle)`

Связывает структуру дескриптора со сгенерированным в CubeMX аппаратным хэндлером FDCAN.

*   **Возвращает**: `HAL_OK` при успехе, `HAL_ERROR` если переданы пустые указатели (`NULL`).

### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Start(SN65HVD230_t *node)`

Включает прерывания по получению новых данных в FIFO 0 и переводит модуль FDCAN из режима инициализации в активный режим работы на шине.

### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Stop(SN65HVD230_t *node)`

Переводит модуль FDCAN в режим инициализации, безопасно отключая узел от CAN-сети.

### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Transmit(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms)`

Отправляет классический CAN-кадр в шину. Если TX FIFO заполнено, функция будет ожидать освобождения ячейки в течение времени `timeout_ms`.

### `HAL_StatusTypeDef SN65HVD230_Receive(SN65HVD230_t *node, CAN_Message_t *msg, uint32_t timeout_ms)`

Вычитывает входящий CAN-кадр из буфера FIFO 0 периферии. Если буфер пуст, функция ожидает появления сообщения в течение `timeout_ms`.

*   Для неблокирующего опроса шины вызывайте функцию с аргументом `timeout_ms = 0`.