#include "Encoder.h"

void DS_EncoderInitTim(DS_Encoder *Encoder, TIM_HandleTypeDef *hTim)
{
    Encoder->hTim = hTim;
    Encoder->State = 0;
    HAL_TIM_Base_Start(hTim);

}

void DS_EncoderInit(DS_Encoder *Encoder, GPIO_TypeDef *PortEncSignal1, uint16_t PinEncSignal1, GPIO_TypeDef *PortEncSignal2, uint16_t PinEncSignal2)
{
    Encoder->hTim = 0;
    Encoder->Direction = 0;
    Encoder->State = 0;
    Encoder->PrevTick = HAL_GetTick();
    Encoder->PinEncSignal1 = PinEncSignal1;
    Encoder->PinEncSignal2 = PinEncSignal2;
    Encoder->PortEncSignal1 = PortEncSignal1;
    Encoder->PortEncSignal2 = PortEncSignal2;

    Encoder->ValueSignal1 = 0;
    Encoder->ValueSignal2 = 0;
}

void DS_EncoderUpdate(DS_Encoder *Encoder)
{
    uint32_t CurrentTick = HAL_GetTick();
    if ((CurrentTick - Encoder->PrevTick) < 1)
        return;
    
    Encoder->PrevTick = CurrentTick;



    //Обновление состояние первой сигнальной линии
	GPIO_PinState Pin1State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal1, Encoder->PinEncSignal1);
    if (Pin1State == GPIO_PIN_SET)
    {
        Encoder->ValueSignal1 = 1;
    }
    else
    {
        Encoder->ValueSignal1 = 0;
    }

    //Обновление состояние второй сигнальной линии
	GPIO_PinState Pin2State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal2, Encoder->PinEncSignal2);
    if (Pin2State == GPIO_PIN_SET)
    {
        Encoder->ValueSignal2 = 1;
    }
    else
    {
        Encoder->ValueSignal2 = 0;
    }

    //Рассчитываем в какую сторону повернули энкодер
    // Если на первой линии высокий уровень, а на второй линии - низкий, то вращаем в одну сторону
    if(Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 0)
    {
        Encoder->Direction = 1;
    }
    // Если на первой линии низкий уровень, а на второй линии - высокий, то вращаем в другую сторону
    if(Encoder->ValueSignal1 == 0 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
    {
       Encoder->Direction = -1;
    }

    // как определились с направлением - ждём когда оба сигнала поднимутся в высокий уровень, фиксируем шаг, и сбрасываем флаг направления.
    if(Encoder->Direction != 0 && Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
    {
        Encoder->State = Encoder->State + Encoder->Direction;
        Encoder->Direction = 0;
    }

}

int8_t DS_EncoderGetState(DS_Encoder *Encoder)
{
    if (Encoder->hTim != 0)
    {
        int8_t CurrentCounter = Encoder->hTim->Instance->CNT / 4;
        int8_t  ValueToReturn = CurrentCounter - Encoder->State;
        Encoder->State = CurrentCounter;

        return ValueToReturn;
    }
    else
    {
        int8_t  ValueToReturn = Encoder->State;
	    Encoder->State = 0;
	    return ValueToReturn;
    }
    
    
    
}