Inc/DS_Encoder.h

@@ -0,0 +1,30 @@
+#ifndef DS_ENCODER_H
+#define DS_ENCODER_H
+
+#ifdef STM32G030xx 
+    #include "stm32g0xx_hal.h"
+#endif
+
+#ifdef STM32F030xx 
+    #include "stm32f0xx_hal.h"
+#endif
+
+typedef struct DS_Encoder
+{
+    GPIO_TypeDef *PortEncSignal1, *PortEncSignal2;
+    uint16_t PinEncSignal1, PinEncSignal2;
+    int8_t State;
+    int8_t Direction;
+    uint32_t PrevTick;
+
+    uint8_t ValueSignal1, ValueSignal2;
+}DS_Encoder;
+
+
+void DS_EncoderInit(DS_Encoder *Encoder, GPIO_TypeDef* PortEncSignal1, uint16_t PinEncSignal1, GPIO_TypeDef* PortEncSignal2, uint16_t PinEncSignal2);
+
+void DS_EncoderUpdate(DS_Encoder *Encoder);
+
+int8_t DS_EncoderGetState(DS_Encoder *Encoder);
+
+#endif //DS_ENCODER_H

Src/DS_Encoder.c

@@ -0,0 +1,75 @@
+#include "Encoder.h"
+
+void DS_EncoderInit(DS_Encoder *Encoder, GPIO_TypeDef *PortEncSignal1, uint16_t PinEncSignal1, GPIO_TypeDef *PortEncSignal2, uint16_t PinEncSignal2)
+{
+    Encoder->Direction = 0;
+    Encoder->State = 0;
+    Encoder->PrevTick = HAL_GetTick();
+    Encoder->PinEncSignal1 = PinEncSignal1;
+    Encoder->PinEncSignal2 = PinEncSignal2;
+    Encoder->PortEncSignal1 = PortEncSignal1;
+    Encoder->PortEncSignal2 = PortEncSignal2;
+
+    Encoder->ValueSignal1 = 0;
+    Encoder->ValueSignal2 = 0;
+}
+
+void DS_EncoderUpdate(DS_Encoder *Encoder)
+{
+    uint32_t CurrentTick = HAL_GetTick();
+    if ((CurrentTick - Encoder->PrevTick) < 1)
+        return;
+    
+    Encoder->PrevTick = CurrentTick;
+
+
+
+    //Обновление состояние первой сигнальной линии
+	GPIO_PinState Pin1State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal1, Encoder->PinEncSignal1);
+    if (Pin1State == GPIO_PIN_SET)
+    {
+        Encoder->ValueSignal1 = 1;
+    }
+    else
+    {
+        Encoder->ValueSignal1 = 0;
+    }
+
+    //Обновление состояние второй сигнальной линии
+	GPIO_PinState Pin2State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal2, Encoder->PinEncSignal2);
+    if (Pin2State == GPIO_PIN_SET)
+    {
+        Encoder->ValueSignal2 = 1;
+    }
+    else
+    {
+        Encoder->ValueSignal2 = 0;
+    }
+
+    //Рассчитываем в какую сторону повернули энкодер
+    // Если на первой линии высокий уровень, а на второй линии - низкий, то вращаем в одну сторону
+    if(Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 0)
+    {
+        Encoder->Direction = 1;
+    }
+    // Если на первой линии низкий уровень, а на второй линии - высокий, то вращаем в другую сторону
+    if(Encoder->ValueSignal1 == 0 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
+    {
+       Encoder->Direction = -1;
+    }
+
+    // как определились с направлением - ждём когда оба сигнала поднимутся в высокий уровень, фиксируем шаг, и сбрасываем флаг направления.
+    if(Encoder->Direction != 0 && Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
+    {
+        Encoder->State = Encoder->State + Encoder->Direction;
+        Encoder->Direction = 0;
+    }
+
+}
+
+int8_t DS_EncoderGetState(DS_Encoder *Encoder)
+{
+    int8_t  ValueToReturn = Encoder->State;
+	Encoder->State = 0;
+	return ValueToReturn;
+}