#include "Encoder.h"


void DS_EncoderInitTim(DS_Encoder *Encoder, TIM_HandleTypeDef *hTim)
{
    Encoder->hTim = hTim;
    Encoder->State = 0;
    HAL_TIM_Base_Start(Encoder->hTim);
}

void DS_EncoderInit(DS_Encoder *Encoder, GPIO_TypeDef *PortSignal1, uint16_t PinSignal1, GPIO_TypeDef *PortSignal2, uint16_t PinSignal2)
{
    Encoder->hTim = 0;
    Encoder->Direction = 0;
    Encoder->State = 0;
    Encoder->PrevTick = HAL_GetTick();
    Encoder->PortEncSignal1 = PortSignal1;
    Encoder->PortEncSignal2 = PortSignal2;
    Encoder->PinEncSignal1 = PinSignal1;
    Encoder->PinEncSignal2 = PinSignal2;

    Encoder->ValueSignal1 = 0;
    Encoder->ValueSignal2 = 0;
}

void DS_EncoderUpdate(DS_Encoder *Encoder)
{

    uint32_t CurrentTick = HAL_GetTick();
    if((CurrentTick - Encoder->PrevTick) < 1)
        return;

    Encoder->PrevTick = CurrentTick;


    //Обновим состояние первой сигнальной линии
    GPIO_PinState Pin1State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal1, Encoder->PinEncSignal1);
    if(Pin1State == GPIO_PIN_SET)
    {
        Encoder->ValueSignal1 = 1;
    }
    else
    {
        Encoder->ValueSignal1 = 0;
    }

    //Обновим состояние второй сигнальной линн
    GPIO_PinState Pin2State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal2, Encoder->PinEncSignal2);
    if(Pin2State == GPIO_PIN_SET)
    {
        Encoder->ValueSignal2 = 1;
    }
    else
    {
        Encoder->ValueSignal2 = 0;
    }

    //Рассчитываем в какую сторону повернули энкодер
    //Если на первой высокий уровень, а на второй низкий - то в одну сторону

    if (Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 0)
    {
        Encoder->Direction = 1;
    }

    //Если на первой низкий, а на второй высокий - то в другую
    if (Encoder->ValueSignal1 == 0 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
    {
        Encoder->Direction = -1;
    }

    //Как определились с направлением - ждём когда оба сигнала поднимутся в высокий уровень, фиксируем шаг, и сбрасываем флаг направления

    if (Encoder->Direction != 0 && Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
    {
        Encoder->State = Encoder->State + Encoder->Direction;
        Encoder->Direction = 0;
    }
   
}

int8_t DS_EncoderGetState(DS_Encoder *Encoder)
{
    if(Encoder->hTim != 0)
    {
        int8_t CurrentCounter = Encoder->hTim->Instance->CNT / 4;
        int8_t ValueToReturn = CurrentCounter - Encoder->State;
        Encoder->State = CurrentCounter;
        return ValueToReturn;
    }
    else
    {
        int8_t ValueToReturn = Encoder->State;
        Encoder->State = 0;
        return ValueToReturn;
    }
   
}