Initial commit

Core/Src/Encoder.c

@@ -0,0 +1,78 @@
+#include "Encoder.h"
+
+void DS_EncoderInit(DS_Encoder *Encoder, GPIO_TypeDef *PortSignal1, uint16_t PinSignal1, GPIO_TypeDef *PortSignal2, uint16_t PinSignal2)
+{
+    Encoder->Direction = 0;
+    Encoder->State = 0;
+    Encoder->PrevTick = HAL_GetTick();
+    Encoder->PortEncSignal1 = PortSignal1;
+    Encoder->PortEncSignal2 = PortSignal2;
+    Encoder->PinEncSignal1 = PinSignal1;
+    Encoder->PinEncSignal2 = PinSignal2;
+
+    Encoder->ValueSignal1 = 0;
+    Encoder->ValueSignal2 = 0;
+}
+
+void DS_EncoderUpdate(DS_Encoder *Encoder)
+{
+
+    uint32_t CurrentTick = HAL_GetTick();
+    if((CurrentTick - Encoder->PrevTick) < 1)
+        return;
+
+    Encoder->PrevTick = CurrentTick;
+
+
+    //Обновим состояние первой сигнальной линии
+    GPIO_PinState Pin1State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal1, Encoder->PinEncSignal1);
+    if(Pin1State == GPIO_PIN_SET)
+    {
+        Encoder->ValueSignal1 = 1;
+    }
+    else
+    {
+        Encoder->ValueSignal1 = 0;
+    }
+
+    //Обновим состояние второй сигнальной линн
+    GPIO_PinState Pin2State = HAL_GPIO_ReadPin(Encoder->PortEncSignal2, Encoder->PinEncSignal2);
+    if(Pin2State == GPIO_PIN_SET)
+    {
+        Encoder->ValueSignal2 = 1;
+    }
+    else
+    {
+        Encoder->ValueSignal2 = 0;
+    }
+
+    //Рассчитываем в какую сторону повернули энкодер
+    //Если на первой высокий уровень, а на второй низкий - то в одну сторону
+
+    if (Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 0)
+    {
+        Encoder->Direction = 1;
+    }
+
+    //Если на первой низкий, а на второй высокий - то в другую
+    if (Encoder->ValueSignal1 == 0 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
+    {
+        Encoder->Direction = -1;
+    }
+
+    //Как определились с направлением - ждём когда оба сигнала поднимутся в высокий уровень, фиксируем шаг, и сбрасываем флаг направления
+
+    if (Encoder->Direction != 0 && Encoder->ValueSignal1 == 1 && Encoder->ValueSignal2 == 1)
+    {
+        Encoder->State = Encoder->State + Encoder->Direction;
+        Encoder->Direction = 0;
+    }
+   
+}
+
+int8_t DS_EncoderGetState(DS_Encoder *Encoder)
+{
+    int8_t ValueToReturn = Encoder->State;
+    Encoder->State = 0;
+    return ValueToReturn;
+}